基于模型预测控制方法的纯电动集装箱转运车横向运动分析

作者：王汐文; 鲁统利; 江华

来源：传动技术, 2019, 33(02): 31-36.

DOI：10.3969/j.issn.1006-8244.2019.02.006

• 自动化码头
• LS-AGEV
• 横向运动
• 模型预测控制 Automated Terminals
• LS-AGEV
• Lateral Movement
• MPC

应用于自动化码头的新型纯电动智能化集装箱转运车在横向运动时,由于装载的集装箱质量大,质心高,轴距短,如果控制不当则会失稳,造成危害。为了避免类似的情况发生,对转运车的横向运动进行分析。首先建立其多体动力学模型进行仿真,并分析其横向运动时要满足的几何约束与运动学约束。另外,建立包括横向运动加速度及车身俯仰角的集装箱转运车横向运动的二自由度数学模型,设计模型预测控制器,在线滚动地求解车辆的理想加速度输入,保证车辆横向运动的稳定性。最后,通过ADAMS与MATLAB/Simulink联合仿真,验证模型预测控制器的有效性。

• 单位
  上海振华重工(集团)股份有限公司; 上海振华重工（集团）股份有限公司; 上海交通大学