文章依附于脚上捆绑式惯性测量单元，提出一种基于组合导航的室内定位方法。该方法对于室内环境下的人员导航定位服务、大型建筑应急救援措施、城市公共安全等有着重要的应用价值。基于组合导航的定位系统运用三轴加速度计和三轴陀螺仪等惯性测量单元，结合三轴磁力计作为辅助导航，同时实现了姿态、速度、位置信息的解算，适用于常见室内空间的自主定位，且具有体积小、便于携带、精度高等优点。
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