立足于实际巡检需求出发，考虑无人机和巡线机器人巡检应用场景，结合巡线机器人物理、机械、电气特性，研究适于搭载的多旋翼无人机平台，并结合巡线机器人的放置和回收特征，充分考虑无人机放置与回收巡线机器人时，引起的无人机负载突发扰动，采用自抗扰控制理论（Active Disturbance Rejection Control-ADRC）对飞控系统进行设计，促进巡线机器人巡检技术的应用实践。
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