针对目前下肢康复机器人采用实时反馈控制的弊端，基于情感化设计理念提出一种根据偏瘫患者步态周期动态性生成反馈因子的康复控制策略方法。用该方法所构建的康复控制系统更符合偏瘫患者下肢行走节拍，对避免患者异常步态的产生具有良好效果，提升了患者的交互体验。这种根据偏瘫步态周期进行运动控制的方法对研究康复训练机器人的反馈控制算法具有一定的指导作用。
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