基于USV的AUV布放回收系统设计与实现

作者：李明烁; 孟令帅; 谷海涛; 曹新星; 张明远

来源：工程设计学报, 2023, 30(05): 650-656.

DOI：10.3785/j.issn.1006-754X.2023.00.070

• 自主水下机器人
• 布放回收系统
• 结构设计
• 力学分析
• 湖上测试

为了解决目前布放回收自主水下机器人（autonomous underwater vehicle,AUV）自动化水平低、工作效率低、危险性高等问题，研制了一款基于无人水面船（unmanned surface vessel,USV）的AUV自主布放回收系统。首先，通过分析国内外常用AUV布放回收方式和布放回收系统，设计了AUV布放回收系统，并对其工作原理进行分析；其次，分别从力学分析、数值仿真等角度研究了布放回收系统的动力学、静力学及接触碰撞问题；最后，搭建了系统原理样机并进行了陆上实验和湖上实验，通过实验验证了所设计的布放回收系统稳定可靠、操作简单、通用性好，可以有效提高AUV自主布放回收的效率。所设计的基于USV的AUV布放回收系统具有良好的应用前景。

• 单位
  中国科学院沈阳自动化研究所; 沈阳工业大学; 机器人学国家重点实验室; 自动化学院; 中国科学院大学; 东北大学