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摘要
针对周期运动的机械臂轨迹跟踪控制问题，在任意迭代初始值背景下，提出一种P型闭环滑模迭代学习控制算法。结合滑模控制原理，提出一种带遗忘因子的P型闭环滑模迭代学习控制策略，使处于任意初始位置的状态变量先迭代收敛到滑模面内，再在滑模面内收敛到期望位置，有效解决了任意迭代初始值的控制问题。从理论上证明了P型闭环滑模迭代学习控制算法的收敛性，给出了迭代收敛的条件。机械臂轨迹跟踪控制的仿真结果表明，当迭代初始值远离期望初始值时，机械臂的实际位置能精确跟踪期望位置，大的外部干扰不影响机械臂的轨迹跟踪性能。
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