基于抖动和时间的码垛食品机器人轨迹优化算法研究

作者：赖啸

来源：食品与机械, 2020, 36(12): 74-78.

DOI：10.13652/j.issn.1003-5788.2020.12.016

• 码垛机器人
• 轨迹规划
• 抖动
• 运行时间
• 粒子群算法

对码垛食品机器人结构进行分析,构建其运动学模型并将模型进行函数表达;并在此基础上结合机器人的工作工况采用三次样条函数进行合理的轨迹规划,建立了以时间和抖动为最优目标的优化模型,再利用粒子群算法对目标模型进行优化。进一步通过实验验证,结果该方法能够在保证稳定性的前提下提高码垛食品机器人的执行效率。

• 单位
  宜宾职业技术学院