基于时域迭代平均的机器人多维力/力矩传感器动态特性辨识方法

作者：陈恩伟; 肖慧; 许劲峰; 刘正士; 王勇; 陆益民

来源：2020-03-19, 中国, ZL202010195667.7.

本发明公开了一种基于时域迭代平均的机器人多维力/力矩传感器动态特性辨识方法,其步骤包括：1,获取多维力/力矩传感器实验样本数据,进行M次激励并测试,获取多维力/力矩传感器激励力和位移响应信号；2,对多维力/力矩传感器的脉冲响应函数进行数学建模；3,计算多维力/力矩传感器M次激励后,位移响应序列的平均误差值W；4,通过平均误差计算脉冲响应函数误差的递推式eh(t)；5,根据脉冲响应函数误差计算脉冲响应函数；6,对所计算出的脉冲响应函数,进行动态特性进行辨识,获得多维力/力矩传感器的多维力/力矩传感器的固有频率、阻尼比以及振型。本发明能在时域上直接提取多维力/力矩传感器的脉冲响应函数,从而提高辨识多维力/力矩传感器的动态特性的精度。

• 单位
  合肥工业大学