无人驾驶电动赛车路径规划算法研究

作者：冀同涛; 李刚; 王明家; 张旭斌

来源：汽车实用技术, 2019, (16): 37-45.

DOI：10.16638/j.cnki.1671-7988.2019.16.014

• 无人驾驶
• 路径规划
• 离散点集

针对大学生无人驾驶方程式大赛,提出一种适合无人驾驶电动赛车的路径规划算法。该算法利用坐标转换原理,在全局坐标系下分别提取两侧桩桶点,最终得到离散点集。离散点之间用弧线进行连接,并且保证曲线的平滑性。在MATLAB环境下进行对无人驾驶赛车的路径规划仿真。仿真结果表明:该算法能较好地规划出行驶路径,曲线平滑,可以使赛车安全可靠地通过赛道。

• 单位
  辽宁工业大学