基于单目视觉无人机避障系统的算法研究

作者：史骏

来源：计算机与数字工程, 2018, 46(09): 1887-1893.

• 无人机
• 单目视觉
• 避障系统
• 花授粉算法
• 动态变换概率

针对无人机(UAV)的躲避障碍物是一个相当复杂的全局优化问题,该研究提出了一种基于单目视觉图像分析的避障路径规划。考虑战斗场环境下不同类型的约束关于寻找一个优越的航线,对于单目视觉采集到的每一帧图像进行弧段提取和边缘检测。利用动态变换概率策略(DSPS)改进花授粉算法(IFPA)以分辨单目视觉图像中障碍物,这种新方法可以加快全局收敛速度,同时保留标准FPA的强鲁棒性。适应了高速飞行的无人机成功避免障碍物的搜索能力。

• 单位
  西安铁路职业技术学院