一种安全工作于城区环境的消防侦察机器人

作者：钱钧; 杨汝清; 翁新华; 刘红星

来源：机器人, 2006, (6): 571-575,581.

DOI：10.3321/j.issn:1002-0446.2006.06.004

• 移动机器人
• 火场侦察
• 自动回撤
• 迭代最近点

介绍了一种应用于城区环境的消防侦察机器人.它采用具有关节链轮的差动轮式结构,适于爬楼梯和斜坡.采用实时泄漏补偿方式维持车体内具有恒定正压,确保机器人的防爆安全性能.在失去无线控制信号时,机器人根据侦察过程中记录的传感器数据,按原路径返回,并自动回撤到安全区域.由于使用单一的编码器获得的位置信息具有累积误差,本文采用新颖的编码器与超声波传感器数据集成的方法,并使用迭代最近点算法进行数据匹配,调整

• 单位
  上海交通大学