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摘要
针对当前电网运维机器人不能多自由度地控制机器臂识别周围环境,导致作业预判位置误差和航向角度误差较高的问题,提出新的电网带电运维机器人作业位置预判方法。设计基于六轴惯导的机器人控制模块,获得环境信息及物件温度变化数据;输入数据后,利用环境观测模型获得环境特征观测直线,将观测直线与通过IMU获得的预测直线相匹配,匹配成功即机器人作业位置预判完成。实验结果表明,在相同的实验条件下,设计的基于六轴惯导的电网带电运维机器人作业位置预判方法位置误差和航向角误差都远低于传统的预判方法,该预判方法适合应用在实际工程中。
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单位国网安徽省电力公司合肥供电公司
