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摘要
无人机与无人艇协同工作是进行海洋生态灾害面积调查最为先进的技术之一。为了实现无人机能够自主降落在无人艇，以灵活适应生态灾害调查的实际工况需求，提出了一种基于机器视觉与降落平面姿态主动反馈相结合的无人机自主降落方案。利用机载摄像头获得无人艇及周围环境信息，对捕获到的图像使用双边滤波法进行噪声去除以及图像增强等处理。在OpenCV环境下通过霍夫变换识别出为降落而设计的独特降落标志，使无人机运动到无人艇的正上方。同时，设计了一套用于无人机在动态平面上降落的检测装置，实现无人机在无人艇上自主可靠降落。研究结果表明：采用上述方案，在降落平面与水平面的夹角以6°为阈值的情况下，能够使无人机在动态平面上的降落成功率得到约30%的提升。
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