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摘要
工业机器人运动过程中与障碍物的碰撞检测问题是机器人路径规划技术研究中的重要部分。在实际作业环境下,工业机器人常因碰撞检测精度不够而不能有效避障。基于轴线距离进行干涉判断的方法,将障碍物位置参数转换成判断条件,判断是否有干涉状况发生,提高碰撞检测精度。为解决空间中三维计算量大且运算复杂的问题,将机器人连杆与障碍物简化为圆锥体或圆柱体,对简化后的连杆与障碍物进行平面投影,将三维干涉问题转化为二维干涉问题,降低了算法复杂度,提高了运算速度与效率。在仿真验证中,以Motoman ES165D机器人为例,通过运动学反解在Unity3D平台上对其进行碰撞检测,取得了良好的避障效果。
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