建立视觉伺服系统中的雅克比矩阵,进行运动学分析。并设计一种机器视觉模型,为无标定视觉伺服系统的展开奠定了理论基础。提出了一种雅可比矩阵图像辨识法和自适策略,达到了好的效果。对系统控制的精确性验证,得到良好的系统性能。最后,设计微操作系统自动平台和四层软件构架,以提升软件维护和升级性能。用提出的算法,在平台上实行靶装配ICF实验,验证了方法的先进性和有效性。
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