融合跳点搜索与双向蚁群算法的AGV路径规划

作者：王玉; 沈丹峰^*; 李耀杰; 李靖宇

来源：西安工程大学学报, 2021, 35(01): 37-43.

DOI：10.13338/j.issn.1674-649x.2021.01.006

• 跳点搜索算法
• 蚁群算法
• 自动导引小车
• 路径规划

为改善蚁群算法搜索速度慢且容易在"凹"型障碍物中陷入僵局的问题,提出一种与跳点搜索融合的双向蚁群算法。首先,处理栅格地图,增加了跳点搜索算法的评估功能;然后,改进蚁群算法的启发式函数和信息素更新方法,在起点和目标点放置2组不同类型的蚂蚁进行双向搜索。仿真结果表明:该算法在搜索时间上减少了30%,迭代次数降低了33.3%,最小路径长度缩短了4～5 m。

• 单位
  机电工程学院; 西安工程大学