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摘要
针对工件打磨工况，设计建立用于打磨的机器人运动学模型，规划机器人运动学轨迹，通过改进粒子群算法优化轨迹曲线，减少机器人运行时间，提高机器人工作效率。首先建立打磨工业机器人空间运动学模型，计算目标点从笛卡尔空间转换到关节空间的逆解，在关节空间中利用“三次-五次-三次”三段多项式曲线对所求逆解进行轨迹规划，以轨迹运动时间最短作为优化目标。利用融合免疫操作的改进粒子群算法对轨迹曲线进行优化，将改进算法的优化结果与传统粒子群算法进行对比；改进后的新算法改善了粒子群算法易陷入局部最优的问题，适应度结果更好，算法效果更佳。
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