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摘要
工业中的控制系统大多含有复杂的不确定性，其模型参数有时会发生一定的波动.针对系统模型参数辨识不准确或发生波动的情况，需尽量选取控制器参数稳定域中稳定裕度最大的一组参数，以保证闭环系统的稳定性.根据工业中被控对象在工作点附近运行时的特点，基于二阶不确定数字控制系统进行比例-积分-微分(proportional-integral-derivative, PID)控制器设计.根据闭环系统稳定性条件给出PID参数稳定域的求解方法，其由一族平行的凸多边形构成.将坐标轴进行旋转，使构成稳定域的凸多边形垂直于其中一个坐标轴.利用线性规划方法，求出每个凸多边形的Chebyshev中心及其深度，选择深度最大的Chebyshev中心坐标.利用坐标轴逆旋转变换求出其在原坐标系下的坐标，即为对应的控制器参数.
- 单位
