移动机器人3维路径规划方法综述

作者：陈洋; 赵新刚; 韩建达

来源：机器人, 2010, 32(04): 568-576.

• 3维空间
• 避障
• 环境建模
• 动力学约束
• 搜索算法
• 实时 three dimensional space
• obstacle avoidance
• environment modeling
• dynamic constraint
• searching algorithm
• real-time

按照建模原理的不同,将目前各种3维路径规划方法分为4类,阐述了各种方法的工作原理,指出了各种方法在不同应用领域的优势和劣势.分别从实时性、动态环境适应性、规划路径的光滑性、全局规划能力以及加入动力学约束的难易程度等方面进行了比较.分析结果指出,基于虚拟势场与导航函数的方法实时性最好,可在局部规划器中优先选用.基于数学优化的方法能够综合考虑各种动力学约束;而基于生物智能的方法虽然便于表达各种棘手的约束,但规划周期太长,只适用于长周期调用.

• 单位
  武汉科技大学; 机器人学国家重点实验室; 中国科学院沈阳自动化研究所; 中国科学院研究生院