基于MATLAB的HP20D机器人运动学分析与仿真

作者：马国庆; 刘丽; 于正林; 曹国华; 范师杰

来源：制造业自动化, 2019, 41(08): 104-107.

• 机器人
• 运动学
• MATLAB

以安川HP20D六自由度关节式机器人为研究对象,通过经典D-H法对其进行运动学分析,并用MATLAB进行了运动学的仿真与方程计算,通过数据对比分析验证了其运动学模型与运动学正逆运算的正确性。为机器人进行轨迹规划研究与仿真提供了必要的理论基础和正确的运动学模型。

• 单位
  长春理工大学