(2PUR-UP)-PUS并联机构运动性能分析

作者：车林仙; 何兵; 文世坤; 李杰

来源：机械设计, 2021, 38(06): 86-95.

DOI：10.13841/j.cnki.jxsj.2021.06.014

• 并联机构
• 旋量理论
• 运动学分析
• 工作空间分析
• 性能指标

设计一种含被动支链UP的两转动一移动(2PUR-UP)-PUS并联机构,应用旋量理论分析机构自由度和运动特性,机构可实现绕被动支链U副中心的两转动运动和沿P副的移动运动。推导出机构位置、速度和加速度正逆解方程,且位置正解具有解析表达式,有利于后续误差分析、轨迹规划与控制。采用方位角和倾摆角描述末端执行器输出轴的姿态,并以机构运动/力传递性能评价指标为基础,分析机构传递工作空间。给出局部和全域性能指标的定义和计算方法,绘制了工作空间内的性能指标分布图。还制作了机构全域性能指标图谱,进而优选机构参数,可为机构的实际应用提供理论基础。

• 单位
  泸州职业技术学院; 重庆工商大学; 重庆工程职业技术学院