2P-2(RPS+UPS)并联机构运动学分析

作者：王宇; 马雪建; 许允斗^*

来源：机械设计, 2022, 39(S1): 22-25.

DOI：10.13841/j.cnki.jxsj.2022.s1.007

• 并联机构
• 车载调姿
• 牛顿迭代法
• 正反解验证

提出了一种四支链六自由度2P-2(RPS+UPS)并联机构用于车载调姿平台。建立2P-2(RPS+UPS)并联机构模型，运用G-K公式对机构进行自由度分析；并用闭环矢量链法对2P-2(RPS+UPS)并联机构进行反解计算，用牛顿迭代法进行正解运算。理论正反解与ADAMS仿真进行验证。此六自由度并联机构所含支链少、运动学模型简单、结构简单、承载能力强、工作空间大、运动解耦性强，具有更好的应用前景。

• 单位
  燕山大学