DVL/SINS组合导航技术发展现状及趋势

作者：靳凯迪; 柴洪洲; 宿楚涵; 郭云飞; 李明

来源：导航定位学报, 2022, 10(02): 1-12+92.

DOI：10.16547/j.cnki.10-1096.20220201

• 水下无人航行器
• 惯性导航
• 多普勒测速仪
• 组合导航
• 关键技术

高精度的导航信息是水下无人航行器（UUV）高效完成各项任务的重要前提，多普勒计程仪/捷联惯性导航系统（DVL/SINS）组合导航系统具有无源、自主等优势，在UUV导航中得到了广泛应用。从DVL/SINS导航数据处理的三个阶段出发，详细论述了传感器误差建模与补偿技术、水下初始对准技术和数据融合算法的基本原理和研究现状；总结了各项技术的关键问题和研究方向，并给出了相应的解决思路；最后，探讨了DVL/SINS组合导航的发展趋势和需要解决的问题。

• 单位
  信息工程大学