针对有外部扰动的四旋翼飞行器系统，采用backstepping方法解决四旋翼飞行器系统在有界稳定情况下难以实现的H∞跟踪控制问题.考虑各子系统间的耦合项、空气阻力和外界干扰对四旋翼飞行器系统产生的影响，设计四旋翼飞行器系统的自适应神经网络有界H∞跟踪控制器.仿真结果表明：设计的控制器能保证四旋翼飞行器系统较精确地跟踪参考轨迹，且对外界干扰具有有界H∞抑制性能.研究结果能为四旋翼飞行器系统的抗干扰设计提供理论指导.
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