基于短期规划的AUV纯方位目标追踪策略

作者：林昌龙^*; 刘开周; 李一平; 张忆文; 陈雁

来源：机器人, 2020, 42(03): 309-315.

DOI：10.13973/j.cnki.robot.190227

• 自主水下机器人
• 纯方位
• 目标追踪
• 行为规划

对自主水下机器人(AUV)追踪海洋生物的问题进行研究,由于被追踪目标的机动能力远优于追踪者,待目标运动要素的估计值收敛之后再规划追踪的路径可能错过接近目标的时机.针对这个问题,借鉴博弈的思想提出了一种基于短期规划的目标追踪算法.该方法首先构建AUV在短期内所有可行的行为集合,然后对每一个行为能够达到的状态进行态势评估,最后选择使AUV处于最有利的追踪态势的行为作为规划的结果.为了检验该方法,开展了2组仿真实验:第1组实验显示本文方法的追踪成功率比传统方法提高了5.2%,第2组实验表明即使在较大的测量误差下AUV依然可以有效地追踪到目标.仿真结果表明该方法提高了AUV追踪到目标的成功率,并且具有较好的鲁棒性.

• 单位
  机器人学国家重点实验室; 华侨大学; 中国科学院; 中国科学院沈阳自动化研究所