类梯形加减速算法在服务机器人中的应用研究

作者：杜正聪; 黎安庆; 李建雄; 牟圆圆; 罗佳源

来源：西昌学院学报(自然科学版), 2022, 36(04): 91-96.

DOI：10.16104/j.issn.1673-1891.2022.04.015

• 类梯形加减速
• 非零初速度
• 运动规划
• 服务机器人

现有梯形加减速算法在机床、液压等重型设备上得到广泛应用，但其初末速度均为零，不满足服务机器人的需求。为获得服务机器人的算法，用数学推导结合实验的方法，提出了初速度不为零的柔性类梯形加减速算法，并根据不同运行距离，规划了4种运动策略，分析了切换不容策略的条件；为验证算法可行性，在自行搭建的伺服试验台上进行了测试。结果表明：类梯形加减速算法可中断运动规划，在初速度不为零的情况下重做运动规划。此算法满足可满足机器人不同运动状态下柔性加减速要求。

• 单位
  西昌学院