基于三线阵CCD的室内导航方法研究

作者：王闯; 屠晓伟^*

来源：燕山大学学报, 2021, 45(04): 312-327.

• 室内定位
• 罗德里格矩阵
• 坐标转换
• 姿态
• 线阵CCD
• 柱面透镜

针对目前室内移动导航定位精度低、累积误差大、并且经常需要多个传感器分别估测移动目标位置和姿态的问题,提出了一种新型的位置姿态传感器用于室内导航。该传感器由3个线阵CCD和3个柱面透镜组成,并能够估测其视域范围内布置在天花板上的红外LED锚节点的三维坐标。在依次估测到至少3个锚节点的三维坐标之后,使用Rodrigues矩阵坐标转换算法估测出传感器在室内的位置和姿态。同时,移动目标位置和姿态的估测是在接收端,因此该系统不存在轨迹暴露的问题。本文提出的方法部署成本低,易于室内大范围扩展使用。最后,仿真结果表明该方法能够可靠、精确地进行位置和姿态的估测,为结构化室内环境下的导航提供了一种行之有效的解决方法。

• 单位
  许昌学院; 自动化学院; 上海大学