科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
为了提高车辆在稳定行驶前提下的避障路径跟踪控制精度，设计了自适应模型预测路径跟踪控制器和稳定控制器。根据车辆运动特性，建立了车辆在横向和横摆向共三个自由度的车辆动力学方程；基于路径跟踪控制需要，建立了预瞄跟踪控制模型。在避障路径跟踪方面，提出了预测时域随车速和路径曲率自适应变化方法；以提高避障路径跟踪精度和控制量增量最小为优化目标，将路径跟踪控制问题转化为二次型问题，实现了自适应优化求解和时域滚动控制。在车辆行驶稳定方面，从车辆状态的稳定性预判、稳定力矩的计算和分配等方面设计了稳定控制器。经仿真验证，本文方法能够将车辆状态控制在相平面的双线法稳定区域内，实现了车辆行驶的稳定性和安全性；在避障路径跟踪方面，本文方法的最大跟踪误差和绝对误差均值远小于传统模型预测控制、文献[14]模糊滑模控制，充分证明了本文方法在避障路径跟踪控制中的高精度和有效性。
-
单位江苏联合职业技术学院; 盐城工学院
