基于工业机器人的卫星舱板安装方法

作者：李少华; 吕景辉; 徐波涛; 胡瑞钦

来源：兵工自动化, 2023, 42(11): 88-92.

• 装配
• 卫星
• 工业机器人
• 柔性力控

为解决机械式6自由度翻转架车进行舱板安装时存在的问题，提出一种基于工业机器人的卫星舱板安装方法。采用移动机器人结合简易支架车的作业模式；采用机器人柔性力控技术实现舱板的自动销钉导向装配。研制成果应用至我国北斗三号的舱板安装中，单个舱板装配时间由以往的1 h以上缩短至30 min以内，操作人员由5人减少至3人，实际应用完成舱板装配400余次。结果表明：该方法为北斗三号的密集研制争取了宝贵时间，可为其他领域大重量部件的安装提供参考。

• 单位
  北京卫星环境工程研究所