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摘要
钣金冷弯成型作为金属加工的重要环节，研究机械手融合技术逐渐地替代人工完成折弯过程中一些高危作业具有重要意义。本文通过分析所折弯工件工艺特点构建机械手折弯单元，研究设计尽可能地覆盖较广泛的折弯领域去容纳多行业、各种类钣金工件的折弯。在实际应用中遇到了采用固定结构的抓手造成不易拆卸且真空吸盘装置吸料掉板、滑板的难题，以及工件在一次抓取折弯中途需人工更换模具后再次定位不稳定的问题。针对不同的工件形状、折弯顺序、所折材质等配置相应载荷的快速耦合系统，完成机械结构设计，使得上料抓手系统库的各类抓手之间相互切换和模具系统库能够折弯不同材质及角度来满足智能生产中产品的自由切换，适用工件自动折弯率达90%以上。
