基于EPEA的SINS大失准角非线性初始对准方法

作者：赵红宇; 王哲龙; 姜鸣; 宫少奇; 尚红

来源：大连理工大学学报, 2012, (05): 736-742.

• 捷联惯导系统
• 大失准角
• 非线性初始对准
• 扩展卡尔曼滤波
• 无迹卡尔曼滤波 strapdown inertial navigation system(SINS)
• large misalignment angle
• nonlinear initial alignment
• extended Kalman filter
• unscented Kalman filter

基于欧拉平台误差角(EPEA)的概念描述了理论导航坐标系到计算导航坐标系之间的失准角,推导了捷联惯导系统(SINS)在大失准角情况下进行初始对准的非线性误差模型.在系统噪声和量测噪声均为加性噪声且量测方程为线性方程时,给出了带阻尼解算的简化扩展卡尔曼滤波(EKF)算法和简化无迹卡尔曼滤波(UKF)算法,同时分析了不同失准角情况下初始对准过程的异同.静基座状态下的Monte Carlo仿真结果表明,大失准角和大方位失准角情况下,EKF和UKF算法都能满足对准要求,其中UKF算法较EKF算法具有对准时间更快、对准精度更高和适用范围更广的优点;小失准角情况下,由于捷联惯导系统的线性化误差变小,二者的...

• 单位
  中国地震应急搜救中心; 机器人学国家重点实验室; 大连理工大学; 中国科学院沈阳自动化研究所