针对自动泊车平顺性高的特点,考虑实际工况时的约束,该文利用车辆运动学模型,设计了一种基于模型预测控制(MPC)理论的轨迹跟踪方法。通过建立车辆运动学模型状态方程,以三阶反正切函数当做参考轨迹,得到跟踪误差模型,用来预测车辆未来的运动行为,并使用模型预测控制方法,解出最优控制序列,将控制序列作用于车辆模型。最后在CarSim搭建的仿真平台里建立平行泊车道路试验对模型预测控制器进行仿真。仿真结果表明,模型预测控制器保证了自动泊车的可行性、舒适性和安全性。
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