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摘要
本发明公开了一种四足机器人及腿部关节结构,四足机器人包括机器人平台和设于机器人平台下方的四个足,每个足均包括依次相连的侧摆、大腿和小腿,侧摆固定安装在机器人平台,大腿和小腿之间通过大连杆、小连杆和液压缸相连,大连杆分别通过第一铰链和第二铰链与大腿和小腿相连,小连杆分别通过第四铰链和第五铰链与大腿和小腿相连,大连杆和小连杆交叉设置,大连杆还设有第三铰链,第三铰链位于大腿和小腿弯曲的内侧,所述液压缸一端与第三铰链相连,另一端通过第六铰链安装在大腿中部。通过本发明腿部关节结构,使其具有较小的转弯半径,使得采用较小的液压缸行程即可完成关节的完整行走弯曲动作。
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单位武汉科技大学; 中石化石油机械股份有限公司
