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摘要
随着汽车保有量的增多，泊车环境变得复杂，驾驶经验不足的驾驶员难以安全地完成平行泊车操作，泊车安全性问题成为研究热点。结合某款车型参数，针对平行泊车的路径规划和路径跟踪问题进行研究和分析。根据三阶贝塞尔曲线的性质，基于车辆运动学采用两段三阶贝塞尔曲线和倒推法规划出一条无碰撞的参考路径，利用模型预测控制进行路径跟踪，最后通过Simulink与Carsim进行联合仿真，得到的轨迹曲率连续且安全无碰撞，轨迹跟踪结果与参考轨迹基本吻合，验证了利用该方法进行平行泊车的路径规划与跟踪控制的可行性。
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