科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
针对配电网人工检修作业风险高、效率低的特点，提出一种新型配电网检修作业机器人的结构模型。在该机器人结构基础上，建立工作机器人与工作物体之间闭合链的关节动力学模型，分别得到不同工作模式下的系统动力学方程；设计机器人的力-位置混合协调控制系统，提出闭环内力的动态分配方法，并通过仿真实验和现场运行验证了力-位置混合协调控制可以有效降低机器人操作过程中的闭环内力，表明该机器人能有效实现机器人的剥线、修线、连线等配电检修功能。
-
单位沧州职业技术学院; 河北工业大学
