科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
针对无标定视觉伺服系统,eye-in-hand型结构,提出一种以图像特征为反馈的模糊控制策略,对平面内运动物体进行跟踪。应用Matlab和机器人工具箱RoboticToolbox对控制策略进行仿真,并以三轴直角坐标系机器人、摄像机、计算机为基础,构建一种无标定视觉伺服机器人的运动跟踪系统。系统的工作原理如下,由摄像机采集图像,经图像处理目标定位,识别出待跟踪物体与当前摄像机末端的相对位置,通过模糊控制器对机器人的动作状态进行控制,实时反馈图像信息,纠正系统误差,最终达到稳定跟踪。仿真与实验验证了系统的可行性与实用性,为提高工业自动化生产线快速抓取提供了新的思路,对后续无标定伺服系统的研究做了铺垫。
- 单位
