光纤光栅传感器在柔性机械臂位姿检测的应用

作者：于志宏; 张巧^*

来源：组合机床与自动化加工技术, 2022, (07): 106-109.

DOI：10.13462/j.cnki.mmtamt.2022.07.025

• 位姿检测
• 光纤光栅传感器
• 柔性机械手
• 柔性变形

针对轴向大变形的柔性机械臂姿态检测问题，在传统分段恒定曲率(CPCC)传感检测模型的基础上，提出了基于光纤光栅(FBG)的改进型分段恒定曲率(IPCC)传感检测模型。对CPCC的运动学模型进行了优化，考虑了非线性柔性材料变形而引起的附加变形，定量分析了FBG应变和耦合应变之间的关系。根据实验结果分析表明，应用IPCC传感检测模型检测位姿坐标的最大误差不超过0.75 mm,欧拉角的最大误差小于1%,验证IPCC算法对大变形柔性机械臂空间姿态检测中具有较高的精度，能为实现反馈控制提供可靠的反馈数据。

• 单位
  衡水职业技术学院; 河北工程技术学院