针对狭小平行泊车位的路径规划和泊车轨迹曲率不连续等问题，同时考虑避撞约束，提出了一种最优化多段式泊车路径规划方法。建立了车辆方向盘转速恒定时的车辆后轴中心运动轨迹方程；其次为保证车辆安全停车，建立了避障约束函数；设置泊车路径后轴中心为控制点，以泊车空间最小、最终泊车姿态角最小等泊车指标求取路径最优解。通过Simulink与Carsim联合仿真搭建模型，仿真结果表明，基于此方法设计的泊车路径，在满足泊车安全的前提下，可实现快速、稳定狭小平行泊车位停车。
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