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摘要
针对传统人工更换绝缘子作业劳动强度大、效率低、危险性高等问题，设计了一种特定爪具的带电更换绝缘子作业机器人，包括塔上作业的执行装置和塔下人员远程操控装置2部分。首先，分析更换绝缘子原理，规划机器人更换绝缘子的动作流程，并设计机器人的整体结构，以提高绝缘子更换效果，减少动作失误。其次，开发了基于UCOS和QT的机器人远程控制硬软件系统，实现了操作人员对机器人进行远程实时监控。最后，搭建功能测试平台进行机器人推力及更换绝缘子能力实验，并在实际线路上进行应用试点实验。实验结果表明：当设定电机转速为50%～60%时，机器人能够完整地完成更换绝缘子作业流程，相较于传统人工作业，完成时间缩短了18 min,效率提升42.8%。
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