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摘要
本发明提供一种面向手术安全保障的禁止区域型三维虚拟夹具生成方法和系统,涉及虚拟夹具技术领域。本发明中,通过三维仿射变换对所选择的关键点进行初始跟踪；并结合纹理和光流信息实现了体内环境中三维关键点的精确动态定位与追踪；此外,汇总各个关键点的三维坐标,获取三维禁止区域,在三维禁止区域上建立包含斥力与粘滞阻力的虚拟力场,即禁止区域型虚拟夹具,所述禁止区域型虚拟夹具通过力反馈机制精准约束手术器械进入受保护组织。
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单位合肥工业大学; 上海长征医院
