本文研究的课题所选用的是四轴飞行器,其螺旋桨与电机直接相连而且是在同一水平高度上对称分布,且螺旋桨的形状尺寸完全一样,螺旋桨支架端的电机为整个飞行器提供稳定运行的能量。相邻的螺旋桨旋转方向采用反向结构,这种结构设计能均衡飞行器运行时产生的力矩,避免出现旋翼在空中打转的情况。