抗差自适应插值粒子滤波及其在组合导航中的应用

作者：高社生; 宋飞彪; 薛丽

来源：中国惯性技术学报, 2012, (02): 173-177.

DOI：10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2012.02.008

• 粒子滤波
• 抗差自适应滤波
• 插值滤波
• SINS/CNS/SAR组合导航 particle filtering
• robust adaptive filtering
• interpolation filtering
• SINS/CNS/SAR integrated navigation

针对粒子滤波存在的粒子退化和重要性密度函数难以选取的问题,在吸收抗差自适应滤波、二阶插值滤波和粒子滤波算法优点的基础上,提出了一种新的抗差自适应插值粒子滤波算法。该算法利用二阶插值滤波算法得到重要性密度函数,通过抗差自适应因子实时控制动力学模型误差及观测异常对导航解的影响。将该算法应用于SINS/CNS/SAR组合导航系统进行计算仿真,并与经典的粒子滤波算法进行比较分析。结果表明,提出的滤波算法得到的姿态误差控制在[-0.3′,+0.3′],速度误差控制在[-0.4 m/s,+0.4 m/s],位置误差控制在[-5 m,+5 m],性能明显优于经典的粒子滤波算法。新的滤波算法不但能够有效地抑制...

• 单位
  西北工业大学