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摘要
以四旋翼无人机为研究对象,基于地标和视觉控制技术,研究了在仓库环境下无人机的自主导航问题。首先设计地面标线与组合色块表示仓库环境,利用单目摄像头采集地标信息;然后利用无人机采集的姿态信息将两种地标信息解算为导航控制量,针对仓库环境存在磁场干扰的问题,设计了卡尔曼滤波器对航向角进行滤波;最后制定了导航过程中的控制策略。实验结果表明无人机在地标的参照下可在3～6m宽的货架过道中实现有效的位置定位,利用卡尔曼滤波算法解决了仓库环境下的磁场干扰问题,达到了可靠的导航效果。
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单位长春理工大学; 电子信息工程学院
