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摘要
为提高足式机器人在未知地面环境中运动适应能力，提出了一种基于足地接触特性辨识的模糊自适应阻抗控制算法。首先，针对六足机器人提出一种足地接触特性辨识方法。为降低六足机器人行走时足地之间的冲击力，提出了一种六足机器人沿腿长方向基于足地接触参数的模糊自适应阻抗控制器。基于六足机器人在不平坦地面行走时的足地接触状态，建立机器人步态控制状态机及行走控制框架。通过六足机器人仿真模型，对足地接触特性辨识方法、模糊自适应阻抗控制器以及机器人行走控制框架进行仿真验证，并应用到“青骓”六足机器人样机进行实验验证。
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