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摘要
为了充分发挥四轮轮毂电机驱动电动汽车电机制动与液压摩擦制动响应快且独立可控的优势，提高紧急制动时车辆稳定性与安全性，提出一种基于鲁棒积分滑模的电液复合制动防抱死控制策略。采用分层控制架构，上层控制器为基于鲁棒积分滑模的车轮滑移率控制，下层控制器为电液复合制动力协调分配。建立整车动力学与电液复合制动系统模型，基于Simulink-AMESim-Carsim联合仿真平台，在四种典型制动工况下对上述电液复合制动防抱死控制策略进行仿真验证。结果表明，在无需实时获取路面附着系数与轮胎纵向力的情况下，所提出的控制策略仍能消除外界干扰使车轮滑移率收敛至期望值，适用于多种紧急制动工况，响应迅速且鲁棒性强；电机再生制动与液压摩擦制动可稳定协同工作，在保证制动可靠性的同时提升了乘坐舒适性。
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