结合自动驾驶汽车在无GPS信号的环境中如何解决定位问题,本文通过视觉激光传感器融合的同时定位与地图构建技术(VL-SLAM),基于机器人操作系统(ROS)构建了自动驾驶汽车的物理仿真平台和点云地图可视化界面。应用最近邻迭代(ICP)相对位姿估计算法采集到地库环境的高精度点云地图,又应用粒子滤波算法解决了在地图中的准确定位问题。最终,在实际地库环境中进行实车测试,验证该系统的算法及解决方案。
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