基于CKF的四轮驱动电动汽车质心侧偏角估计

作者：苏忆; 徐律; 李捷辉

来源：机械设计与制造, 2023, 1-8.

DOI：10.19356/j.cnki.1001-3997.20231214.001

• 容积卡尔曼滤波
• 路面附着系数
• 质心侧偏角
• 四轮驱动电动汽车

针对传统质心侧偏角观测精度不高、实时性能差的问题，提出了一种基于CKF算法的质心侧偏角观测器。首先基于CKF算法结合Dugoff轮胎模型，实时观测路面附着系数，计算实时的轮胎力。再结合七自由度整车模型，基于CKF算法，实时、精确观测车辆的质心侧偏角。最后，利用Simulink/Carsim联合仿真验证平台和硬件在环平台进行仿真验证。试验结果表明，CKF算法相比与传统无迹卡尔曼滤波估计精度更高、实时性能更好，较好地改善了传统质心侧偏角观测器在非线性条件下的观测精度。

• 单位
  无锡商业职业技术学院; 江苏大学