基于ROS网桥的跨平台网络化人机交互系统设计

作者：徐浩; 鞠文清; 钱夔; 潘昱辰; 朱晟宇; 李嵩爽

来源：测控技术, 2023, 42(12): 18-23.

DOI：10.19708/j.ckjs.2023.07.248

• 移动机器人
• 机器人操作系统
• 人机交互
• 跨平台
• 服务化

针对传统机器人控制系统存在的跨平台开发和部署问题，提出了一种基于ROS(Robot Operating System,机器人操作系统)网桥的跨平台网络化人机交互系统。构建以Node.js框架为服务后端，Bootstrap框架和jQuery组件为交互前端的网络化控制系统架构，通过ROS网桥技术实现万维网(World Wide Web, WWW)端和机器人端的跨平台数据互通，并按需进行机器人控制服务化调用。实验结果表明，该控制系统能够实现机器人端环境感知、状态监视、远程控制等功能，支持个人电脑(Personal Computer, PC)端、移动端等泛平台人机交互，具有可模块化敏捷开发、移植扩展性强等优点。

• 单位
  自动化学院; 南京工程学院