为了满足自动驾驶的需求，提出了一套轨迹随动车辆横向控制方案。采用双自由度结构将车辆的输入特性与干扰特性区分开来，同时通过改进传统结构，使驾驶员通过方向盘的输入信号在干扰观测器中不再被视为干扰信号，控制结构因此表现出更好的协同性。通过实车测试表明，该控制结构可实现汽车沿规划轨迹行驶的稳定性并满足其他要求。
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