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摘要
栅格地图拼接是栅格地图扩展和多地图合并成大地图的一项关键技术，现有拼接方法主要是基于图像的特征提取和匹配，应用在彩色图像中的效果较好，但在栅格地图中却存在着匹配可靠性差和精度不高的问题。针对现有不足，提出了一个基于自适应分支定界匹配和双向概率残差优化匹配的栅格地图拼接算法。首先，从源地图和目标地图中提取源点云和目标点云；其次，将目标点云和源地图进行分支定界匹配，获取目标点云在源地图中的初始位姿；然后，将目标点云通过初始位姿投影到源地图，构建概率残差的第一个约束，再将源点云通过初始位姿的逆变换投影到目标地图，构建概率残差的第二个约束；之后，构建两个约束的代价函数，通过非线性优化得到目标地图在源地图中的最优位姿；最后，通过占据概率融合得到拼接后的栅格地图。结果表明，该算法匹配效果好、迭代收敛速度快、匹配精度高，满足工业场景的可靠性和精度要求，对于工业场景下的地图构建和AGV导航具有重要意义。
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